Heustreu an der Mündung der Streu in die Saale gelegen, taucht schon frühzeitig in der Geschichte als Howestrowe (1143) auf. Aber schon eher mag die Höhe über dem Ort, der Michaelsberg, eine vorgeschichtliche Kultstätte gewesen sein. Urnengräber am hohen Altenberg aus der Latene-Zeit weisen aus, dass vor rund 3500 Jahren schon Menschen siedelten.
Um die Zeitwende vermerkt 58 n. Chr. Tacitus in seinen "Annalen" Kämpfe zwischen Chatten und Hermanduren um die Salzquellen an der Saale und diese lagen aller Wahrscheinlichkeit nach hier an der Streu und der Fränkischen Saale. Eine dieser sprudelt noch heute nahe beim Dorf (Mineralsstoffgehalt im Wasser 34,5 g/kg, Natrium-Chlorid- Säuerling).
Zwischen 1100 und 1322 war Heustreu Stammsitz der "Herren von Heustreu". Ihr Wasserschloss lag an der Streu und ist in seinen Außenmaßen identisch mit den Anlage der späteren Kirchenburg. Die Mauer mit den zwei Türmen und einem Halbturm und die Reste der Zwingermauer an der Südseite gehören zum Baubestand jenes Schlosses.
In Heustreu begegnet man überall steinernen Zeugen einer reichen Geschichte. Der Ort ist eine Fundgrube für die Kenner alter Dorfkulturen. Neben den schönen alten Fachwerkhäusern, Hauspforten und Hoftoren findet man ebenso reizvolle neue, im fränkischen Stil erstellte Wohnungen und Anbauten.
Mittelpunkt des Dorfes ist die Pfarrkirche "Zu den heiligen Engeln". Inmitten der Anlage des ehemaligen Wasserschlosses mit dem Turmuntergeschoss aus dem 14. Jahrhundert ragt der schlanke Julius-Echter-Turm der alten Kirche über den Neubau des 1956 vergrößerten Kirchenschiffes. Tief duckt sich das breite Dach wie ein Zelt zu den Mauertürmen mit den "welschen Hauben" der einstigen Wehranlage hin.
Die Michaelskapelle auf dem Michaelsberg ist das Wahrzeichen der Gemeinde Heustreu. Um die Bergkirche ringt sich die Mauer einer ehemaligen Kirchenburganlage, die in ihrem Innern den Friedhof der Gemeinde beherbergt. Den Michaelsberg umgeben ein Kreuzweg mit 14 Stationen sowie weitere wertvolle Bildstöcke aus dem Jahre 1762.
Eine Kirche stand auf dem Michaelsberg bereits im 13. Jahrhundert. Diese wurde dem Erzengel Michael geweiht, weil dieser einer Sage nach das Kirchlein höchstselbst vor einem Raubzug beschützte. Im Jahre 1454 erfolgte der gotische Umbau auf den spätromanischen Außenmauern, der bis heute erhalten ist. Die Laterne des Turms wurde im Jahre 1735 erneuert. Auf der nördlichen Seite findet sich die 1905 erbaute Sakristei der Kirche sowie eine kleine Andachtskapelle.
Das Turmuntergeschoss wurde kurz nach dem Einbau des Kreuzgewölbes im späten 15. Jahrhundert mit Bildern einer „Armenbibel“ in Freskotechnik ausgemalt. Die farbenfrohen Bilder zeigen biblische Szenen wie den Einzug Jesu in Jerusalem, das letzte Abendmahl, die Kreuzabnahme und den heiligen Erzengel Michael mit der Seelenwaage.
Die drei Altäre der Kirche stammen aus der Zeit um 1690, die Kanzel aus dem späten 18. Jahrhundert. Die Empore wurde im frühen 19. Jahrhundert in die Kirche eingebaut, wo eine kleine Orgel bis heute ihren Platz findet. Die hölzerne Kassettendecke war der Abschluss der letzten Restaurierung im Jahre 2007 und wurde in ehrenamtlicher Arbeit eingebaut.
Die Struktur, der ehemals als Bauerndorf geführte Gemeinde, hat sich den geforderten Bedürfnissen der heutigen Zeit angepasst und in den vergangenen Jahren grundlegend geändert. 1978 wurde Heustreu zum Sitz der Verwaltungsgemeinschaft für die Orte Hollstadt, Unsleben, Wollbach und Heustreu ernannt. Durch größere Baumaßnahmen (Festhalle als Gemeindezentrum mit Kindergarten), Investitionen und Umstrukturierungen des Altdorfes (Hochwasserfreilegung mit Dammanlagen), Erweiterungen der Baugebiete, und vieles mehr, hat sich Heustreu heute zu einer Wohnsitzgemeinde mit überdurchschnittlich hohem Freizeitwert gemausert. Durch die verstärkten Bauaktivitäten der letzten Jahre stieg die Einwohnerzahl in Heustreu von ca. 1250 Personen auf 1340 Einwohner.